Felipe de Poechos o Felipillo fue un nativo peruano que acompañó a Francisco Pizarro, Diego de Soto y Diego de Almagro como intérprete.

Nació en la Isla de Puná, no todos los cronistas e historiadores están de acuerdo sobre el origen de Felipillo, Zarate lo hace aparecer en la desembocadura del río Chira; para Huamán Poma es un nativo de huancavilca, es decir del Guayas; para Gutierres de Santa Clara es de la Isla de Puna; para Gonzalo Fernández de Oviedo, Almagro lo encontró en la Costa de Nueva Castilla y en fin López de Gomara es de Poechos; pero para Cieza de León, Raúl Porras Barrenechea el primer historiador de la Conquista y para José Antonio del Busto, Felipillo era de Tumbes y fue capturado por el piloto Bartolomé Ruiz en 1526, cuando Pizarro lo autorizó a que explorase la mar del Sur. Felipillo aprendió español básico de los soldados de Pizarro y más tarde fue llevado a Panamá por Pizarro. A su regreso a Perú, Felipillo siguió sirviendo como traductor para el español cuando la conquista del país estaba en curso, aunque los historiadores coinciden en que la interpretación proporcionada por Felipillo está lejos de ser fiel, o incluso útil para los españoles. Era rencoroso y de una personalidad tenebrosa, pero de carácter muy alegre y vivaz que supo conquistarse la simpatía de los españoles, desde el momento que Pizarro lo lleva a Panamá y posteriormente a Sevilla, Toledo y Trujillo de Extremadura.

Fray Vicente de Valverde, fue el fraile encargado de enseñarle la lengua castellana y los principios de la Religión Católica, pero como éste lo retaba continuamente por las expresiones que aprendía de los soldados, con muy mala gana se le acercaba, sin embargo, se esforzó por aprender y hacerse el indispensable, pero pronto encontró a un rival, a un nativo de Poechos llamado Martinillo que el señor de la región se lo regaló a los españoles cuando estuvieron de paso a Cajamarca; el nuevo intérprete se llamó Martín Pizarro y estuvo bajo la protección de Hernando Pizarro. Martinillo, muchacho hábil e inteligente, aprendió en muy poco tiempo el castellano, naciendo asi un antagonismo bastante serio entre los dos, pero la vivacidad y malicia de Felipillo lo hacia salir siempre airoso, tal es así que cuando llegan a Cajamarca y los españoles preguntan a los dos por la disposición de la plaza, Martinillo no supo que contestar, pero Felipillo que se había acopiado datos durante el desplazamiento respondió a todas las inquietudes de los conquistadores.
En Cajamarca, Felipillo demostró el profundo odio a Atahualpa, al tomar para sí una hermana y a su vez esposa del Inca, llamada Inti Palla, acloque en tiempos normales constituía una grave falta sancionada con pena de muerte, pero estando prisionero no le quedaba más que sufrir la grave afrenta de un subdito, por lo que optó por llamar a Pizarro y decirle que "más sentía aquel desacato que su prisión" y éste haciéndose eco de su queja obliga a Felipillo a devolver a la princesa, no sin antes ser amenazado por Pizarro que de no hacerlo, sería entregado al Inca.
La princesa era una muchacha de hermosura excepcional, de pelo negro, de piel tersa y rosada, de ojos almendrados y de una mirada dulce e ingenua que cuando Pizarro la vio, se quedó tan impresionado que muchos minutos de su descanso los dedicó a ella. La llamó Angelina y lo acompañó hasta los últimos días de su trágica muerte, en 1541. En ella tuvo dos hijos: Francisco Pizarro Yupanqui, nacido en el Cuzco en 1535 y Juan Pizarro Yupanqui nacido en Lima en 1541 y bautizado en la Parroquia del Sagrario de Lima el lunes 28 de Mayo de 1541, siendo sus padrinos Francisco de Chávez y Barrionuevo y María de Escobar.
El rencor de Felipillo hacia Atahualpa, tuvo su origen al ser destruido Tumbes por orden del Inca, y en la forma tan despectiva como llamaba a los tumbesinos "perros lailanes" y se agravó, quizá con la devolución obligada que hizo de la princesa, Felipillo consideraba que su vida peligraba si el Inca lograba su libertad, por lo que busca una venganza dura y definitiva, al difundir la noticia de que Atahualpa había ordenado secretamente el levantamiento general de todo el Imperio, para matar a los españoles, rumor que se hizo general obligando Pizarro a someterlo a juicio y condenarlo a muerte. Sirviendo de intérprete, Felipillo tradujo las expresiones del Inca en la forma como le convenía a sus inconfesables fines.
El 26 de Agosto de 1533, a las siete de la noche, se cumplió la sentencia y fue el mismo Felipillo el encargado de traducir las últimas oraciones de Fray Vicente de Valverde.
Posteriormente en 1534, encontrándose las tropas de Alvarado y Almagro en Quito, listas para iniciar una acción bélica, Felipillo, que pertenecía al bando de Almagro, trama un siniestro plan con el fin de inducir a los nativos de Alvarado a atacar a las tropas de Almagro y al mismo tiempo induce a los nativos Quiteños a atacar a los dos bandos cuando éstos estuvieron en plena lucha, el plan de Felipillo fracasó en todas sus partes.
Por último, en 1535 vemos a Felipillo integrando el contingente de Almagristas que fueron a la conquista de Chile, al que acompañaban dos indios de alto linaje: Paullu Inca y Villac Umu o Gran Pontífice con la misión de interceder en los pueblos de paso, para que presentasen toda clase de facilidades a la expedición.
Durante esta marcha Felipillo supo del levantamiento de Manco Inca en el Cuzco y se lo comunica a Villac Umu para que vaya en su ayuda, pero éste desconfiando de Felipillo, se pone de acuerdo con Paullu Inca y deciden abandonar la empresa dirigiéndose al Cuzco en ayuda de su Inca. Conocedor, Felipillo de la acción de aquellos opta también por abandonar a los españoles, pues él ya se consideraba partidario de Manco Inca y parece que los Almagristas no le tenían las mismas consideraciones que le tenían los Pizarristas en Cajamarca.
Almagro al ser noticiado de su deserción, mandó un grupo de gente a caballo en su persecución, lo encuentran, lo atan a un caballo y se lo presentan a Almagro, el que furioso lo trata mal y al hacerle ciertas preguntas le respondía "¡No se nada!", por lo que ordena su muerte, que se cumplió ahorcándolo y descuartizándolo.